промышленные роботы

Содержание

Введение

1⠄Теоретические основы применения промышленных роботов в современном производстве
1⠄1⠄ Эволюция промышленной робототехники: от первых манипуляторов к интеллектуальным системам
1⠄2⠄ Классификация, конструктивные особенности и технические характеристики промышленных роботов
1⠄3⠄ Анализ современных тенденций развития роботизации: коллаборативные роботы, искусственный интеллект и Индустрия 4.0

$⠄$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$
$⠄$⠄ $$$$$$$-$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$
$⠄$⠄ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$
$⠄$⠄ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$: $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$

$$$$$$$$$$
$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$

Введение

Современное промышленное производство переживает период кардинальной трансформации, движущей силой которой является стремительная автоматизация и роботизация технологических процессов. В условиях глобальной конкуренции, роста требований к качеству продукции и дефицита квалифицированных кадров, промышленные роботы перестают быть экзотическим инструментом крупных корпораций и становятся необходимым элементом производственной инфраструктуры предприятий среднего и малого бизнеса. Актуальность настоящего исследования обусловлена объективной потребностью промышленности в повышении эффективности, производительности и гибкости производства, что напрямую связано с внедрением роботизированных систем. Проблема заключается в необходимости системного анализа и разработки практических рекомендаций по выбору, интеграции и оценке эффективности промышленных роботов в конкретных производственных условиях, что позволит минимизировать риски и максимизировать экономический эффект от автоматизации.

Целью данной работы является комплексное исследование теоретических основ и практических аспектов применения промышленных роботов, а также разработка проекта внедрения роботизированного комплекса на участке механообработки.

Для достижения поставленной цели необходимо $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$: $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$; $$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$; $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$; $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$.

$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$: $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$, $$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$.

Эволюция промышленной робототехники: от первых манипуляторов к интеллектуальным системам

История развития промышленной робототехники представляет собой последовательный процесс совершенствования технических средств автоматизации, который охватывает более шести десятилетий. Первые промышленные роботы, появившиеся в середине XX века, представляли собой примитивные манипуляторы с программным управлением, способные выполнять лишь простейшие циклические операции. Однако уже на этом этапе были заложены фундаментальные принципы, определившие дальнейшее развитие отрасли: автоматизация тяжелых, монотонных и опасных для человека операций. Создание компанией Unimation в 1961 году первого промышленного робота Unimate ознаменовало начало новой эры в производственных технологиях. Этот робот, предназначенный для обслуживания литейных машин, продемонстрировал принципиальную возможность замены человека на операциях, связанных с высокими температурами и вредными условиями труда. В последующие десятилетия промышленная робототехника прошла путь от простых позиционных манипуляторов до сложных адаптивных систем, способных воспринимать и анализировать окружающую среду.

Современный этап развития промышленной робототехники характеризуется интеграцией роботов в единые цифровые производственные экосистемы. Как отмечают исследователи, ключевым трендом последних лет является переход от автономных роботизированных ячеек к полностью интегрированным роботизированным производственным комплексам, объединенным системой управления предприятием. В работах отечественных ученых подчеркивается, что современные промышленные роботы представляют собой не просто механические манипуляторы, а сложные киберфизические системы, обладающие развитыми сенсорными возможностями и способностью к адаптивному поведению в изменяющейся производственной среде [5].

Особое значение в эволюции промышленной робототехники приобрело развитие систем технического зрения. Первые промышленные роботы были полностью "слепыми" и работали исключительно по жесткой программе, что существенно ограничивало их применение в условиях нестабильного позиционирования деталей. Современные системы технического зрения позволяют роботам распознавать объекты, определять их пространственное положение и ориентацию, контролировать качество выполнения операций. Исследования российских специалистов в области компьютерного зрения показывают, что применение стереозрения и методов глубокого обучения позволяет достигать точности позиционирования до десятых долей миллиметра даже в условиях зашумленной производственной среды.

Значительным прорывом в развитии промышленной робототехники стало появление коллаборативных роботов, или коботов. В отличие от традиционных промышленных роботов, которые требуют обязательного ограждения и изоляции от человека, коботы спроектированы для безопасной совместной работы с людьми. Как указывается в научной литературе, внедрение коллаборативных роботов позволяет существенно повысить гибкость производства, поскольку отпадает необходимость в сложных системах безопасности и $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ коботов, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ в $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$.

$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$. $$ $$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $.$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$. $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$ $ $$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ [$].

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $ $$$, $$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ ($$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$), $$ $ $ $$$$$ $$$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

Классификация, конструктивные особенности и технические характеристики промышленных роботов

Современная промышленная робототехника представлена широким спектром устройств, различающихся по конструктивному исполнению, функциональному назначению и техническим параметрам. Систематизация и классификация промышленных роботов является необходимым условием для обоснованного выбора конкретной модели под решение производственных задач. В научной литературе выделяют несколько основных классификационных признаков, позволяющих структурировать многообразие робототехнических устройств. По конструктивному признаку промышленные роботы подразделяются на шарнирные (антропоморфные), портальные, декартовы, цилиндрические, сферические и параллельной кинематики. Каждый из указанных типов имеет свою область рационального применения, определяемую требованиями к грузоподъемности, рабочей зоне, точности позиционирования и скорости перемещений.

Наибольшее распространение в современной промышленности получили шарнирные промышленные роботы, обладающие наибольшей гибкостью и маневренностью благодаря наличию нескольких вращательных степеней подвижности. Такие роботы, как правило, имеют от четырех до семи степеней свободы, что позволяет им выполнять сложные пространственные перемещения и ориентировать рабочий орган в любой точке рабочей зоны. Отечественные исследователи отмечают, что шарнирные роботы наиболее эффективны при выполнении операций дуговой сварки, сборки, окраски и обслуживания металлорежущих станков, где требуется высокая маневренность и возможность работы в стесненных условиях [1]. Вместе с тем, для операций, не требующих сложных пространственных перемещений, например, для загрузки-выгрузки деталей или паллетирования, могут быть с успехом применены более простые и дешевые портальные или декартовы роботы.

Конструктивные особенности промышленных роботов определяются их кинематической схемой и типом приводов. В современной промышленной робототехнике используются три основных типа приводов: электрические, гидравлические и пневматические. Электрические приводы, основанные на использовании серводвигателей переменного или постоянного тока, получили доминирующее распространение благодаря высокой точности позиционирования, широкому диапазону регулирования скорости, хорошей динамике и относительно низкой стоимости эксплуатации. Гидравлические приводы применяются в тяжелых промышленных роботах грузоподъемностью свыше 500 килограммов, где требуется обеспечение больших усилий при относительно невысоких требованиях к точности. Пневматические приводы используются преимущественно в простых роботах-манипуляторах для выполнения быстрых циклических операций с невысокими требованиями к точности позиционирования.

Важнейшими техническими характеристиками промышленных роботов, определяющими возможность их применения для решения конкретных производственных задач, являются грузоподъемность, рабочая зона, точность позиционирования, скорость перемещения и количество степеней подвижности. Грузоподъемность промышленного робота определяет максимальную массу объекта манипулирования, которую робот способен перемещать с номинальной скоростью и точностью. Современные промышленные роботы выпускаются в широком диапазоне грузоподъемности: от $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ (роботы для $$$$$$ $$$$$$$$$$$) $$ $$$$$$$$$$ $$$$ (роботы для $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ и $$$$$$$$ $$$$$). $$$$$$$ зона робота $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$, в $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$ и $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ робота и $$$$$$$ $$$ $$$$$$$.

$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $,$$ $$ $,$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $,$$-$,$ $$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$ $,$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$ [$].

$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$, $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ ($$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$), $$$ $ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

Анализ современных тенденций развития роботизации: коллаборативные роботы, искусственный интеллект и Индустрия 4.0

Современный этап развития промышленной робототехники характеризуется глубокой трансформацией, обусловленной синергией нескольких ключевых технологических трендов. Традиционное представление о промышленном роботе как об изолированном автоматическом устройстве, выполняющем жестко заданную последовательность операций, уступает место концепции интеллектуального робототехнического комплекса, интегрированного в единую цифровую производственную среду. Анализ научных публикаций последних лет позволяет выделить три взаимосвязанных направления, определяющих вектор развития промышленной роботизации: распространение коллаборативных роботов, внедрение технологий искусственного интеллекта и реализация принципов Индустрии 4.0.

Коллаборативные роботы, или коботы, представляют собой наиболее динамично развивающийся сегмент рынка промышленной робототехники. В отличие от традиционных промышленных роботов, работающих в изолированном пространстве, коботы спроектированы для безопасного взаимодействия с человеком в общей рабочей зоне. Конструктивные особенности коллаборативных роботов включают встроенные системы измерения крутящего момента, датчики приближения, ограничение скорости и силы перемещений, а также специальные конструктивные решения, исключающие возможность травмирования человека. Российские исследователи отмечают, что внедрение коботов позволяет существенно повысить гибкость производственных систем, поскольку появляется возможность быстрой переналадки оборудования без привлечения специалистов по программированию, а также организации совместной работы человека и робота на операциях, требующих как точности автоматизированного манипулирования, так и интеллектуальных способностей человека [3].

Особую актуальность приобретает применение коллаборативных роботов на предприятиях малого и среднего бизнеса, где традиционная роботизация часто оказывается экономически неоправданной из-за высокой стоимости и сложности эксплуатации. Коботы, благодаря относительно невысокой цене, простоте программирования и возможности быстрой переналадки, открывают доступ к преимуществам автоматизации для широкого круга предприятий. В работах отечественных ученых подчеркивается, что коллаборативные роботы находят все более широкое применение в таких отраслях, как пищевая промышленность, фармацевтика, производство потребительских товаров, где требуется частое изменение номенклатуры выпускаемой продукции и высокая адаптивность производственного оборудования.

Вторым важнейшим направлением развития промышленной роботизации является интеграция технологий искусственного интеллекта. Применение методов машинного обучения и глубоких нейронных сетей позволяет существенно расширить функциональные возможности промышленных роботов, наделяя их способностью к адаптивному поведению в изменяющейся производственной среде. Системы технического зрения, основанные на использовании сверточных нейронных сетей, обеспечивают надежное распознавание и локализацию объектов в условиях нестабильного освещения, зашумленности и частичного перекрытия деталей. Алгоритмы глубокого обучения с подкреплением позволяют роботам самостоятельно осваивать сложные манипуляционные навыки, такие как $$$$$$ объектов $$$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$ деталей $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ с $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $.$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $.$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$ $$, $$$ $ $$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $.$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

Технико-экономическое обоснование выбора роботизированного комплекса для конкретной технологической операции

Обоснованный выбор промышленного робота для конкретной технологической операции является ключевым этапом проектирования роботизированного производственного участка. От правильности принятого решения зависят не только технические характеристики создаваемого комплекса, но и его экономическая эффективность, срок окупаемости и надежность эксплуатации. В рамках настоящей работы в качестве объекта для роботизации рассматривается участок механообработки, специализирующийся на производстве корпусных деталей средней сложности. Технологическая операция, подлежащая автоматизации, заключается в загрузке и выгрузке заготовок на токарный станок с числовым программным управлением. Данная операция характеризуется высокой цикличностью, монотонностью и относительно невысокими требованиями к точности позиционирования, что делает ее перспективным кандидатом для роботизации.

Первым этапом технико-экономического обоснования является анализ требований к роботизированному комплексу, вытекающих из особенностей технологического процесса. Масса обрабатываемой заготовки составляет 12 килограммов, максимальные габаритные размеры заготовки — 250 миллиметров в диаметре и 300 миллиметров в длину. Требуемая точность позиционирования при установке заготовки в патрон станка составляет 0,2 миллиметра, что является типичным значением для операций токарной обработки. Цикл обработки одной детали составляет 4,5 минуты, из которых 45 секунд приходится на ручные операции загрузки-выгрузки. Таким образом, замена ручного труда на автоматизированный позволяет сократить вспомогательное время и повысить коэффициент загрузки оборудования.

На основании анализа требований к роботизированному комплексу были сформулированы критерии выбора промышленного робота. К числу основных критериев относятся: грузоподъемность не менее 15 килограммов (с учетом массы заготовки и захватного устройства), радиус рабочей зоны не менее 1000 миллиметров (для обеспечения доступа к станку и накопителю заготовок), точность позиционирования не хуже 0,1 миллиметра, количество степеней подвижности не менее пяти, наличие интерфейсов для интеграции с системой управления станком и возможность программирования в среде офлайн-программирования.

Для сравнительного анализа были отобраны три модели промышленных роботов, представленных на российском рынке и удовлетворяющих сформулированным критериям: робот KUKA KR 16, робот FANUC M-20iA и робот KAWASAKI RS015N. Каждая из указанных моделей имеет свои конструктивные особенности, технические характеристики и стоимость. Робот KUKA KR 16 обладает грузоподъемностью 16 килограммов и радиусом рабочей зоны 1611 миллиметров, что позволяет обслуживать станок с запасом по рабочей зоне. Робот FANUC M-20iA имеет грузоподъемность 20 килограммов при радиусе рабочей зоны 1811 миллиметров, что обеспечивает наибольший запас по грузоподъемности. Робот KAWASAKI RS015N характеризуется грузоподъемностью 15 килограммов и радиусом рабочей зоны 1445 миллиметров [2].

Сравнительный анализ технических характеристик показал, что все три модели обеспечивают требуемую точность позиционирования и имеют достаточное количество степеней подвижности. Однако при более детальном рассмотрении выявились существенные различия. Робот FANUC M-20iA обладает наибольшей грузоподъемностью и радиусом рабочей $$$$, что $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ при $$$$$$$$$$ $$$$$$$. Робот $$$$ $$ $$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ и $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$. Робот $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ при $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ технических характеристик.

$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$: $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ — $$ $$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ — $$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ — $$$ $$$$$$ ($$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$ $$ — $ $$$ $$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $-$$$$ — $ $$$ $$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ — $ $$$ $$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$) — $ $$$ $$$ $$$$$$ $$$ $$$$ $$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$-$$ $$$$$$ $$ $$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$-$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$ $$$ $$ $$$ $$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$. $$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$ $$$ $$$$$$ $ $$$ [$].

$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $,$ $$$$, $$$ $$$$$$ $$$$ $$ $$ — $,$ $$$$, $$$ $$$$$$ $$$$$ $-$$$$ — $,$ $$$$. $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$ $ $$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$ $$$$$, $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$ $$ $$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$ $$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$.

Разработка компоновки и алгоритма работы роботизированного технологического участка

Проектирование компоновки роботизированного технологического участка является ответственным этапом, определяющим эффективность функционирования всего производственного комплекса. Рациональное размещение оборудования, оптимальная организация материальных потоков и четко выстроенный алгоритм работы робота обеспечивают достижение максимальной производительности при минимальных затратах времени и ресурсов. В рамках настоящей работы разрабатывается компоновка роботизированного участка на базе токарного станка с ЧПУ и промышленного робота KUKA KR 16, выбор которого был обоснован в предыдущем разделе.

Разработка компоновки участка начинается с определения состава оборудования и его функционального назначения. В состав роботизированного технологического участка входят следующие основные элементы: токарный станок с ЧПУ, промышленный робот KUKA KR 16, накопитель заготовок, накопитель готовых деталей, захватное устройство (схват), система технического зрения, ограждение с системой безопасности и пульт управления оператора. Каждый из перечисленных элементов выполняет строго определенные функции в рамках общего технологического цикла. Токарный станок осуществляет механическую обработку детали, промышленный робот выполняет операции загрузки и выгрузки, накопители обеспечивают хранение и ориентацию заготовок и готовых деталей, система технического зрения контролирует правильность захвата и установки заготовки, а ограждение с системой безопасности гарантирует защиту персонала от возможных травм.

При разработке компоновки участка учитывались следующие требования: минимальная площадь, занимаемая оборудованием, обеспечение свободного доступа для обслуживания и ремонта, соблюдение норм безопасности, оптимальная траектория перемещения робота, минимизация времени холостых ходов. На основании анализа производственного помещения и габаритных размеров оборудования была предложена прямоугольная компоновка участка с размерами 6 на 4 метра. Токарный станок размещается вдоль одной из длинных сторон участка, робот устанавливается в центре рабочей зоны, накопители заготовок и готовых деталей располагаются напротив станка по обе стороны от робота. Такое расположение обеспечивает минимальную длину траекторий перемещения робота и удобство доступа оператора к накопителям для пополнения запаса заготовок и выгрузки готовых деталей.

Особое внимание при проектировании компоновки было уделено размещению системы технического зрения. Камера системы устанавливается над накопителем заготовок на высоте 1,5 метра, что обеспечивает оптимальный обзор рабочей зоны и позволяет контролировать положение каждой заготовки перед захватом. Система технического зрения выполняет несколько функций: идентификация типа заготовки, определение ее пространственного положения и ориентации, контроль правильности захвата и установки в патрон станка. Применение системы технического зрения позволяет существенно повысить надежность работы роботизированного комплекса и снизить требования к точности ориентации заготовок в накопителе.

Разработка алгоритма работы роботизированного технологического участка осуществлялась на основе анализа последовательности операций, выполняемых при обработке одной детали. Алгоритм реализован в виде циклической последовательности действий, повторяющейся для каждой заготовки. Начальным этапом работы является получение сигнала от станка о завершении обработки предыдущей детали и готовности к загрузке новой заготовки. После получения сигнала $$$$$ $$$$$$$$$$$$ к $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ и $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ заготовки. $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ в $$$$$.

$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$. $$$$$$$$ $ $$$$$$, $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$ $ $$$$$$, $$$$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$. $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$.

$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$. $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$ $$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ [$].

$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$: $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$, $ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$, $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$.

Оценка эффективности внедрения: расчет производительности, окупаемости и показателей безопасности

Заключительным этапом практической разработки роботизированного технологического участка является комплексная оценка эффективности предлагаемого решения. Данная оценка включает расчет показателей производительности, определение экономической эффективности и анализ показателей безопасности, что позволяет обосновать целесообразность внедрения разработанного роботизированного комплекса в условиях реального производства. В рамках настоящего раздела выполняется расчет основных технико-экономических показателей для спроектированного участка на базе токарного станка с ЧПУ и промышленного робота KUKA KR 16.

Расчет производительности роботизированного комплекса осуществляется на основе анализа временных затрат на выполнение каждой операции технологического цикла. Полный цикл обработки одной детали включает следующие операции: захват заготовки из накопителя (5 секунд), перемещение робота к станку (4 секунды), ориентация и контроль положения заготовки (3 секунды), установка заготовки в патрон станка (6 секунд), отвод робота в безопасную зону (3 секунды), механическая обработка детали на станке (270 секунд), перемещение робота к станку после обработки (3 секунды), захват обработанной детали (4 секунды), извлечение детали из патрона (5 секунд), перемещение к накопителю готовых деталей (4 секунды), укладка детали в накопитель (3 секунды). Суммарное время вспомогательных операций, выполняемых роботом, составляет 40 секунд, что на 5 секунд меньше по сравнению с ручным выполнением аналогичных операций.

Таким образом, полное время цикла обработки одной детали на роботизированном участке составляет 310 секунд (5 минут 10 секунд), включая 270 секунд машинного времени и 40 секунд вспомогательного времени. Для сравнения, при ручном обслуживании станка полное время цикла составляло 315 секунд (5 минут 15 секунд), из которых 270 секунд приходилось на машинное время и 45 секунд на ручные операции загрузки-выгрузки. Сокращение времени цикла на 5 секунд обусловлено более высокой скоростью перемещений робота по сравнению с движениями оператора, а также возможностью совмещения некоторых операций, например, перемещения робота к накопителю готовых деталей во время обработки на станке.

На основе полученных данных рассчитывается часовая производительность роботизированного комплекса. При времени цикла 310 секунд часовая производительность составляет 11,6 детали в час (3600 секунд / 310 секунд). С учетом коэффициента технического использования оборудования, принятого равным 0,95 (учитывает потери времени на переналадку, техническое обслуживание и устранение мелких неисправностей), эффективная часовая производительность составляет 11,0 детали в час. При двухсменном режиме работы (16 часов в сутки) и 250 рабочих днях в году годовая производительность роботизированного участка составит 44 000 деталей (11,0 деталей/час × 16 часов × 250 дней). Данный показатель соответствует заданной годовой программе выпуска в 50 000 деталей с некоторым запасом, который может быть реализован за счет сверхурочных работ или увеличения коэффициента сменности [7].

Сравнение производительности роботизированного и ручного вариантов обслуживания станка показывает, что автоматизация позволяет увеличить годовую производительность примерно на 1,6% за счет сокращения вспомогательного времени. Однако основной экономический эффект от внедрения робота достигается не за счет повышения производительности, а за счет высвобождения трудовых ресурсов. При ручном обслуживании для обеспечения двухсменной работы участка требуется два оператора (по одному в каждую смену). Внедрение робота позволяет высвободить обоих операторов, которые могут быть переведены на другие производственные $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$ $$ ($ $$$ $$$ $$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$). $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$ $$$ $$$$$$.

$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$: $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ ($ $$$$$$$$ × $$$ $$$$$$/$$$ × $$$$ $$$$$ $ $$$ = $ $$$ $$$ $$$$$$ $ $$$), $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ ($$ $$$ $$$$$$ $ $$$), $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$ $ $$$), $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ ($$$ $$$ $$$$$$ $ $$$ $$$ $$$$$ $$$$$$ $$ $$$). $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$ $$$ $$$$$$ ($ $$$ $$$ - $$ $$$ - $$$ $$$ - $$$ $$$).

$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$: $ $$$ $$$ $$$$$$ / $ $$$ $$$ $$$$$$ $ $$$ = $,$$ $$$$. $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$ $,$ $$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$% $$$$$$$ $$$$$$$$ $,$ $$$$ [$$].

$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$ $$$$$-$-$$$$ $ $$$$ $ $$$ $$$$$-$-$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$-$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ $$ $$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$ $$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$.

Заключение

В ходе выполнения настоящего проекта были решены все поставленные задачи, что позволило достичь сформулированной цели — проведения комплексного исследования теоретических основ и практических аспектов применения промышленных роботов, а также разработки проекта внедрения роботизированного комплекса на участке механообработки.

В теоретической части работы был выполнен анализ эволюции промышленной робототехники, в результате которого выявлены ключевые этапы развития от простых манипуляторов до интеллектуальных киберфизических систем. Проведенная классификация промышленных роботов по конструктивным признакам и техническим характеристикам позволила систематизировать многообразие существующих моделей и определить области их рационального применения. Анализ современных тенденций развития роботизации показал, что коллаборативные роботы, искусственный интеллект и принципы Индустрии 4.0 являются определяющими факторами, формирующими облик современного автоматизированного производства.

В практической части работы было выполнено технико-экономическое обоснование выбора промышленного робота KUKA KR 16 для автоматизации операции загрузки-выгрузки заготовок на токарном $$$$$$ $ $$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ работы, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$: $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$ $$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ — $ $$$ $$$ $$$$$$, $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ — $,$ $$$$.

$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $.$.

Список использованных источников

1⠄Афонин, В. Л. Интеллектуальные робототехнические системы : учебное пособие для вузов / В. Л. Афонин, В. А. Макаров. — Москва : Издательство Юрайт, 2023. — 268 с. — (Высшее образование). — ISBN 978-5-534-14256-7.

2⠄Булгаков, А. Г. Промышленные роботы: классификация, конструкция, управление : учебник / А. Г. Булгаков, В. А. Воробьев. — Москва : ИНФРА-М, 2022. — 384 с. — (Высшее образование). — ISBN 978-5-16-017312-4.

3⠄Глазунов, В. А. Робототехника: теория и практика : учебное пособие / В. А. Глазунов, А. Л. Ковалев. — Санкт-Петербург : Лань, 2024. — 320 с. — (Учебники для вузов. Специальная литература). — ISBN 978-5-507-48621-5.

4⠄Егоров, О. Д. Мехатроника и робототехника: промышленные роботы : учебное пособие для вузов / О. Д. Егоров, А. В. Кобзев. — Москва : Издательство МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2023. — 296 с. — ISBN 978-5-7038-5943-8.

5⠄Зенкевич, С. Л. Основы управления робототехническими системами : учебник / С. Л. Зенкевич, А. С. Ющенко. — Москва : Издательство Юрайт, 2024. — 352 с. — (Высшее образование). — $$$$ $$$-5-$$$-$$$$$-$.

$⠄$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$: $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$, $. $. $$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$$$-$$-$.

$⠄$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$: $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$-$$$$$-$.

$⠄$$$$$$, $. $. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$: $$ $$$/$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ : $$$$$$$$$$ / $. $. $$$$$$, $. $. $$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$$$$$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$$-$$$-$.

$⠄$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$: $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$ / $. $. $$$$$, $. $. $$$$$$. — $$$$$-$$$$$$$$$ : $$$$$$$-$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.

$$⠄$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ : $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$, $. $. $$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$-$$$$$$-$.