Индивидуальный проект 6 класс роботы

Содержание

Введение

1⠄ Глава: Теоретические основы робототехники и классификация роботов
1⠄1⠄ История развития робототехники: от механических автоматов до современных интеллектуальных систем
1⠄2⠄ Определение, основные компоненты и принципы работы современного робота
1⠄3⠄ Классификация роботов по сферам применения (промышленные, бытовые, исследовательские, сервисные)

2⠄ $$$$$: $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$
2⠄$⠄ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$$ $$$$$$$$$$ / $$$$$$$) $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$
2⠄2⠄ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$
2⠄$⠄ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$

$$$$$$$$$$

$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$

Введение

Современное общество вступило в эпоху четвёртой промышленной революции, ключевым драйвером которой является стремительное развитие робототехники и искусственного интеллекта. Роботы уже стали неотъемлемой частью производственных процессов, логистики, медицины и даже повседневного быта, однако для большинства школьников принципы их работы, устройство и алгоритмы управления остаются «чёрным ящиком». В связи с этим возникает противоречие между высокой востребованностью инженерных компетенций в современной экономике и недостаточным уровнем практического знакомства учащихся с основами робототехники в рамках базовой школьной программы. Данный индивидуальный проект призван преодолеть этот разрыв, предоставив ученику 6 класса возможность не только изучить теоретические основы, но и самостоятельно создать действующую модель робота.

Актуальность темы обусловлена несколькими факторами. Во-первых, робототехника является междисциплинарной областью, объединяющей физику, математику, информатику и технологию, что способствует формированию целостного научного мировоззрения. Во-вторых, практическая работа по конструированию и программированию развивает навыки алгоритмического мышления, пространственного воображения и умения решать нестандартные задачи. В-третьих, знакомство с современными технологиями на раннем этапе обучения способствует осознанному выбору будущей профессии в сфере инженерии и высоких технологий. Таким образом, проект решает проблему интеграции теоретических знаний и практических навыков в области робототехники.

Целью данной работы является создание и программирование действующей модели мобильного робота на базе образовательного конструктора, способного выполнять заданный алгоритм действий (движение по линии с объездом препятствий).

Для $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$:
$. $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ «$$$$$» $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$.
$. $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ ($$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$).
$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$.
$. $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$.
$. $$$$$$$$$ $$$$-$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$.
$. $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$.

$ $$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$: $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$; $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$; $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$; $$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$, $$$$ $$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$. $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$.

История развития робототехники: от механических автоматов до современных интеллектуальных систем

Робототехника как научно-техническая дисциплина прошла длительный путь эволюции, который насчитывает не одно столетие. Истоки современной робототехники восходят к античным механическим автоматам, создававшимся для развлечения и демонстрации возможностей инженерной мысли. Ещё в Древней Греции философ и изобретатель Архит Тарентский, по свидетельствам историков, создал механического голубя, способного передвигаться с помощью сжатого воздуха или пара. В эпоху Средневековья и Возрождения мастера-механики конструировали сложные часовые механизмы и фигуры-автоматы, которые могли выполнять ограниченный набор заранее заданных действий. Однако все эти устройства не обладали способностью воспринимать внешнюю среду и адаптироваться к изменяющимся условиям, что является ключевым признаком современного робота.

Значительный прорыв в развитии механических устройств произошёл в XVIII веке, когда французский изобретатель Жак де Вокансон создал знаменитого механического утёнка, способного есть, пить и даже имитировать процесс переваривания пищи. В этот же период швейцарские мастера Пьер Жаке-Дро и его сын Анри построили сложных механических кукол-андроидов, которые могли писать и рисовать. Тем не менее, как отмечают современные исследователи, все эти изобретения оставались лишь сложными часовыми механизмами, лишёнными обратной связи с окружающим миром [5]. Настоящая история робототехники как науки началась только в XX веке с появлением электричества, электроники и теории автоматического управления.

Термин «робот» впервые был введён чешским писателем Карелом Чапеком в 1920 году в пьесе «R.U.R.» (Россумские универсальные роботы). Слово происходит от чешского «robota», что означает «подневольный труд» или «каторга». В пьесе Чапека роботы представляли собой искусственных людей, созданных для выполнения тяжёлой работы, которые впоследствии восстали против своих создателей. Однако научно-техническое развитие пошло по иному пути: вместо антропоморфных существ инженеры начали создавать специализированные механизмы для выполнения конкретных производственных задач.

Первым промышленным роботом принято считать устройство Unimate, разработанное американским изобретателем Джорджем Деволом в 1954 году и запатентованное в 1961 году. Этот робот представлял собой механическую руку, способную выполнять последовательность операций, записанных на магнитный барабан. Unimate был установлен на заводе компании General Motors для литья под давлением и сварки, что позволило значительно повысить производительность труда и качество продукции. В Советском Союзе работы по созданию промышленных $$$$$$$ $$$$$$$$ в $$$$-$ $$$$$. $$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$-$ ($$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$), $$$$$$$$$ в $$$$ году в $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $.$. $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$.

$ $$$$-$ $ $$$$-$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$ $ $$$$$$$$$. $ $$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$ ($$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$) $ $$$ ($$$). $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $ $$$$ $ $$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$-$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$ $$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$, $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $.$. $$$$$$$ $ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $.$. $$$$$$$$$$ $$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ [$].

$ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ ($$$$$$$), $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$. $$$$$ $$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$ $ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$.

Определение, основные компоненты и принципы работы современного робота

Для глубокого понимания сущности робототехники необходимо прежде всего определить, что представляет собой робот как техническое устройство. В современной научной литературе под роботом понимается автоматическая машина, предназначенная для осуществления производственных и иных операций, действующая по заранее заданной программе и способная взаимодействовать с окружающей средой посредством сенсоров и исполнительных механизмов. Важно отметить, что ключевым отличием робота от простого автомата является наличие обратной связи, то есть способности воспринимать информацию из внешнего мира и соответствующим образом корректировать свои действия. Данное определение является общепринятым в отечественной научной школе и закреплено в стандартах по робототехнике.

Современный робот представляет собой сложную техническую систему, состоящую из нескольких взаимосвязанных подсистем, каждая из которых выполняет строго определённые функции. Основными компонентами любого робота являются механическая система, система управления, сенсорная система и исполнительная система. Механическая система включает в себя корпус, манипуляторы, захватные устройства, колёсные или гусеничные шасси, а также другие конструктивные элементы, обеспечивающие перемещение и взаимодействие с объектами. В образовательных конструкторах, таких как Lego Mindstorms или отечественные аналоги, механическая часть собирается из стандартизированных деталей, что позволяет быстро создавать различные конфигурации.

Система управления представляет собой «мозг» робота. В современных роботах она реализуется на базе микроконтроллеров или одноплатных компьютеров. Микроконтроллер — это специализированная микросхема, предназначенная для управления электронными устройствами. Он содержит процессор, память и периферийные интерфейсы для подключения датчиков и исполнительных механизмов. В образовательных наборах часто используются микроконтроллеры семейства ATmega (платформа Arduino) или специализированные блоки управления (например, EV3 в Lego Mindstorms). Программа, записанная в память микроконтроллера, определяет алгоритм поведения робота в зависимости от сигналов, поступающих от датчиков [1].

Сенсорная система обеспечивает восприятие роботом информации об окружающей среде и о собственном состоянии. К основным типам датчиков, используемых в робототехнике, относятся датчики расстояния (ультразвуковые, инфракрасные, лазерные), датчики касания, датчики цвета и освещённости, гироскопы и акселерометры, датчики температуры и давления. Ультразвуковые датчики работают по принципу эхолокации: они излучают звуковые волны высокой частоты и измеряют время, за которое отражённый сигнал возвращается обратно. Инфракрасные датчики используют отражение инфракрасного излучения для определения расстояния до препятствия. Датчики цвета позволяют роботу различать цвета поверхностей, что необходимо, например, для движения по линии определённого цвета.

$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$$$ ($$$$$$$$$$$$$), $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$. $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$ $$$$$$$$ $$$$. $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$$.

$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$: $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$, $$$$ $$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $.$. $$$ $$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$: $$$$$$$$, $$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$ $$$$$$$$$$$, $$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$. $$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ — $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ ($++, $$$$$$), $$$ $ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$-$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$, $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$. $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$$$-$$$$$$$$$$, $$$$$$-$$$$$$$$$$$$$$$) $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$ $ $$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$ «$$$$$$$$$$ — $$$$$$$$$ — $$$$$$$$» [$]. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$.

Классификация роботов по сферам применения (промышленные, бытовые, исследовательские, сервисные)

Современная робототехника представляет собой обширную и динамично развивающуюся область, охватывающую множество различных типов устройств, предназначенных для выполнения самых разнообразных задач. Для систематизации знаний о роботах и понимания их функционального назначения разработаны различные подходы к классификации. Наиболее распространённым и практически значимым является разделение роботов по сферам их применения, поскольку именно назначение устройства определяет его конструктивные особенности, элементную базу и алгоритмы управления. В данной работе будет рассмотрена классификация роботов на промышленные, бытовые, исследовательские и сервисные.

Промышленные роботы представляют собой наиболее многочисленную и экономически значимую категорию робототехнических устройств. Они предназначены для автоматизации производственных процессов в различных отраслях промышленности: машиностроении, автомобилестроении, электронной промышленности, пищевой и лёгкой промышленности. Типичными операциями, выполняемыми промышленными роботами, являются сварка, сборка, окраска, погрузочно-разгрузочные работы, перемещение деталей и контроль качества. Конструктивно промышленные роботы чаще всего представляют собой манипуляторы с различным количеством степеней подвижности (от 3 до 7 и более), оснащённые захватными устройствами или специализированными рабочими инструментами. Особенностью промышленных роботов является высокая точность позиционирования, большая грузоподъёмность и способность работать в круглосуточном режиме без перерывов. В России разработкой и производством промышленных роботов занимаются такие предприятия, как НПО «Андроидная техника», концерн «Калашников» и ряд других организаций. Современные тенденции в этой сфере включают создание коллаборативных роботов (коботов), которые могут безопасно работать совместно с человеком без защитных ограждений.

Бытовые роботы предназначены для использования в домашних условиях и призваны облегчить выполнение повседневных задач. Наиболее распространённым типом бытовых роботов являются роботы-пылесосы, которые автоматически осуществляют уборку помещений. Такие устройства оснащаются датчиками расстояния, касания и оптическими датчиками для навигации в пространстве, а также системой для объезда препятствий и предотвращения падения с лестниц. Помимо роботов-пылесосов, к бытовым роботам относятся роботы-газонокосилки, роботы-мойщики окон, роботы для чистки бассейнов, а также роботы-помощники для приготовления пищи. Важной особенностью бытовых роботов является их безопасность для человека, компактные размеры, низкий уровень шума и относительно невысокая стоимость. В последние годы наблюдается тенденция к интеграции бытовых роботов в системы «умного дома» и управлению ими с помощью голосовых ассистентов или мобильных приложений. Российский рынок бытовых роботов активно развивается, представлен как зарубежными брендами, так и отечественными разработками.

Исследовательские роботы создаются для выполнения задач в условиях, которые являются опасными, труднодоступными или невозможными для человека. Эта категория включает в $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ роботы $$$$$$$$$$$$$ для $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ являются $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$, которые $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ для $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$ роботы ($$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$) $$$$$$$$$$$$ для $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ роботы $$$$$$$$$$$ в $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$, в $$$$$$$$$$$ или $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ роботы для $$$$$$ в условиях $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$, которые $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ в $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ «$$$» $ «$$$$$$», $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ для $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ [$].

$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$ $$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$$$$$, $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $.$. $$$$$$$$ $ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$.

$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$; $$$$$$-$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$-$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$; $$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$; $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ ($$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$); $ $$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$-$$$$$$). $$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$, $$$$$$$$, $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$ $$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

Выбор конструктора (Lego Mindstorms / Arduino) и обзор необходимых компонентов

Практическая реализация любого робототехнического проекта начинается с выбора аппаратной платформы, которая будет использоваться в качестве основы для конструирования и программирования. От правильности этого выбора напрямую зависит успешность выполнения поставленных задач, сложность разработки, доступность компонентов и возможность последующей модернизации устройства. На современном рынке образовательной робототехники представлено множество различных платформ, однако наибольшее распространение в школьном и студенческом техническом творчестве получили две основные системы: Lego Mindstorms и платформа Arduino. Каждая из них имеет свои преимущества и недостатки, которые необходимо проанализировать для принятия обоснованного решения.

Lego Mindstorms представляет собой образовательный робототехнический набор, разработанный компанией Lego Group. Последней версией данного конструктора является набор Lego Mindstorms Robot Inventor (51515), выпущенный в 2020 году. Данная платформа включает в себя программируемый блок управления (хаб), набор сервомоторов, различные датчики (цвета, расстояния, силы) и множество конструктивных деталей, совместимых с классическими наборами Lego. Основным преимуществом Lego Mindstorms является высокая степень интеграции всех компонентов: все детали идеально подходят друг к другу, не требуют пайки или дополнительной обработки, а программирование осуществляется в интуитивно понятной графической среде, основанной на языке Scratch. Это делает платформу идеальным выбором для начинающих пользователей, в том числе для учащихся 6 классов, поскольку позволяет сосредоточиться на изучении алгоритмов и механики, не отвлекаясь на технические сложности. Однако у Lego Mindstorms есть и существенные недостатки: высокая стоимость оригинальных наборов, ограниченная возможность расширения функционала (невозможно подключить датчики или исполнительные механизмы сторонних производителей), а также относительно низкая вычислительная мощность блока управления по сравнению с современными микроконтроллерами.

Платформа Arduino, напротив, представляет собой открытую аппаратно-программную среду, основанную на микроконтроллерах семейства ATmega (например, Arduino Uno, Arduino Nano) или более современных чипах, таких как ESP32. Arduino не является готовым конструктором в классическом понимании: пользователь самостоятельно приобретает микроконтроллерную плату, датчики, двигатели, драйверы и другие компоненты, а затем соединяет их с помощью макетной платы и проводов. Программирование осуществляется в среде Arduino IDE на языке C++ (с упрощённым синтаксисом). Преимуществами Arduino являются низкая стоимость компонентов, широкий ассортимент совместимых датчиков и исполнительных устройств, возможность создания устройств практически любой сложности, а также огромное сообщество пользователей, публикующее готовые проекты и библиотеки. Кроме того, работа с Arduino позволяет глубже понять принципы электроники и программирования на более низком уровне. Недостатками платформы являются необходимость базовых знаний в области электроники (умение собирать электрические цепи, понимание законов Ома и Кирхгофа), большее время на сборку и отладку, а также риск повреждения компонентов при неправильном подключении.

Для данного индивидуального проекта, выполняемого учащимся 6 класса, наиболее целесообразным представляется выбор платформы Lego Mindstorms. Данный выбор обосновывается несколькими факторами. Во-первых, $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ Lego Mindstorms $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$. Во-$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$, $ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $-$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$ $ $$$, $ $$$$$$ проекта $$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ платформы $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ [$].

$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$ ($$$$ $$$$$$$$$$), $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$. $$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$, $$$ $ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ ($$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$) $$ $$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ ($$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$) $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ ($$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $ $$ $$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$ $ $$$$$$$$$$). $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ ($$$$$$), $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$, $$$, $$$$$$$$, $$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $, $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$ $$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ ($$$$$$$$) $$$$$$$$.

$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$. $$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ ($$$$$$$$, $$$$$$$$), $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$-$$$$, $$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ ($$$$$$$$, $-$ $) $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$ $++. $$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ ($ $-$ $$$$ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$), $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$, $$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ [$].

$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$.

Пошаговая сборка базовой модели мобильного робота с датчиками

После выбора аппаратной платформы и анализа необходимых компонентов следующим этапом практической работы является непосредственная сборка механической конструкции мобильного робота. Данный процесс требует внимательности, аккуратности и понимания основных принципов механики, поскольку от качества сборки напрямую зависят устойчивость, манёвренность и надёжность работы устройства. В данном разделе будет подробно описана пошаговая процедура сборки базовой модели робота на платформе Lego Mindstorms Robot Inventor, предназначенной для движения по линии и объезда препятствий.

Первый этап сборки заключается в подготовке рабочего места и сортировке деталей. Необходимо разложить все компоненты набора по типам: балки, штифты, оси, шестерни, колёса, датчики, моторы и хаб. Это позволит существенно ускорить процесс сборки и избежать ошибок, связанных с поиском нужной детали. Рекомендуется использовать специальный организатор для мелких деталей или просто разложить их на столе в логическом порядке. После подготовки рабочего места можно приступать к сборке.

Второй этап — сборка основания (шасси) робота. Основание должно быть достаточно прочным, чтобы выдерживать вес всех компонентов, и одновременно лёгким, чтобы не создавать излишней нагрузки на моторы. Для создания шасси используются длинные балки (11 или 13 модулей), которые соединяются между собой с помощью поперечных балок и штифтов. Рекомендуется создать прямоугольную раму, внутри которой впоследствии будет размещён хаб. Особое внимание следует уделить симметрии конструкции: все элементы должны быть расположены относительно продольной оси робота, чтобы обеспечить равномерное распределение веса и устойчивость при движении. После сборки рамы необходимо установить хаб в центр основания и закрепить его с помощью штифтов или специальных крепёжных элементов.

Третий этап — установка двигателей. Для обеспечения колёсной базы с дифференциальным приводом используются два больших сервомотора, которые будут вращать левое и правое колёса независимо друг от друга. Моторы крепятся к задней части шасси с помощью балок и штифтов таким образом, чтобы их оси вращения были параллельны и находились на одной линии. Важно обеспечить жёсткую фиксацию моторов, чтобы они не смещались при работе. К осям моторов крепятся колёса среднего диаметра (около 56 мм), которые обеспечивают хорошее сцепление с поверхностью и достаточную скорость движения. Передняя часть робота оснащается одним или двумя опорными колёсами (шаровыми или роликовыми), которые обеспечивают устойчивость и позволяют роботу легко поворачивать.

Четвёртый этап — установка датчиков. Для реализации алгоритма движения по линии необходимы два датчика цвета, которые будут определять положение робота относительно линии. Датчики устанавливаются на передней части робота с помощью специальных креплений, которые позволяют регулировать их высоту и угол наклона. Оптимальное расстояние от датчика до поверхности составляет от 5 до 10 мм. Датчики должны быть расположены симметрично относительно продольной оси робота на расстоянии, равном $$$$$$ линии ($$$$$$ $$-$$ мм). Для $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ передней части робота на $$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ от 5 $$ и $$$$. $$$$$$ $$$$$$ быть $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ с помощью $$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ [$].

$$$$$ $$$$ — $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $ $$$$$, $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$ $$$ $$$$$ $$$$$$$$ $ $$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $, $, $, $ ($$$ $$$$$$$) $ $$$$$$$ $, $, $, $ ($$$ $$$$$$$$). $$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$: $$$$$ $$$$$ — $$$$ $, $$$$$$ $$$$$ — $$$$ $, $$$$$ $$$$$$ $$$$$ — $$$$ $, $$$$$$ $$$$$$ $$$$$ — $$$$ $, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ — $$$$ $.

$$$$$$ $$$$ — $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$: $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$. $$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$.

$$$$$$$ $$$$ — $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$ $$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ ($$$$$$ $ $$$$$), $$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$ $$$$$, $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ ($$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$) $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$.

Разработка простейшей программы для движения по линии и объезда препятствий

После завершения сборки механической конструкции робота следующим ключевым этапом практической работы является разработка программного обеспечения, которое будет управлять поведением устройства. Программа определяет алгоритм действий робота в зависимости от сигналов, поступающих от датчиков, и является, по сути, «мозгом» всей системы. В данном разделе будет подробно описан процесс создания программы для движения по чёрной линии на белом фоне с возможностью обнаружения и объезда препятствий. Разработка будет осуществляться в графической среде программирования Lego Mindstorms, которая основана на языке Scratch и позволяет создавать программы путём соединения графических блоков.

Прежде чем приступить к программированию, необходимо чётко сформулировать техническое задание для разрабатываемого алгоритма. Робот должен стартовать из заданной точки, двигаться вдоль чёрной линии, нанесённой на белую поверхность, поддерживая курс с помощью двух датчиков цвета. При обнаружении препятствия на расстоянии менее 20 сантиметров робот должен остановиться, выполнить манёвр объезда (например, повернуть налево, проехать вперёд, затем повернуть направо и вернуться на линию), после чего продолжить движение по линии. Данный алгоритм является классической задачей образовательной робототехники и позволяет продемонстрировать основные принципы работы с датчиками и исполнительными механизмами.

Первым шагом в разработке программы является создание нового проекта в среде Lego Mindstorms и подключение к хабу по Bluetooth или USB-кабелю. После установки соединения необходимо убедиться, что все датчики и моторы корректно отображаются в программе и соответствуют выбранным портам подключения. Затем можно приступать к созданию программы. Основная логика программы будет реализована внутри бесконечного цикла, который обеспечивает непрерывную работу робота до тех пор, пока не будет выполнено условие остановки (например, нажатие кнопки на хабе или обнаружение финишной линии).

Вторым шагом является реализация алгоритма движения по линии. Для этого используется два датчика цвета, расположенных слева и справа от линии. В идеальном положении, когда робот движется точно по центру линии, левый датчик находится над белой поверхностью, а правый — над чёрной линией (или наоборот, в зависимости от настройки). Если робот отклоняется влево, левый датчик попадает на чёрную линию, а правый остаётся на белом фоне. В этом случае необходимо скорректировать курс, увеличив скорость правого мотора и уменьшив скорость левого, чтобы робот повернул вправо и вернулся на линию. Аналогично, при отклонении вправо необходимо увеличить скорость левого мотора. Данный алгоритм называется пропорциональным управлением и позволяет роботу двигаться плавно, без рывков.

В графической среде Lego Mindstorms данный алгоритм реализуется следующим образом. Внутри бесконечного цикла размещаются блоки «Считывание цвета» для левого и правого датчиков. Затем используются блоки «Логическое сравнение» для проверки, находится ли датчик над чёрной линией (значение «чёрный») или над белым фоном (значение «белый»). На основе результатов сравнения $ $$$$$$$ $$$$$$ «$$$$ — $$$$$» $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ для левого и правого $$$$$$$. $$$$$$$$, $$$$ $$$$$ датчик $$$$$ чёрный, $ $$$$$$ — белый, $$ $$$$$$$$ левого $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$ $$%, $ правого — $$ $$%, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$. $$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$ белый ($$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$), $$ $$$$$$$$$$$ алгоритм $$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$, $$$$$$$$ $$ $$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$ датчиков.

$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$, $$ $$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$$$$$, $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$: $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$ ($$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$ — $$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$), $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ ($$$$$$$$, $$ $$$$$$$$$$$), $$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$ $$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$, $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$.

$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$, $$ $$$$$$ $$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $ $$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$: $$$$$ $$$$$$$$, $$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ [$].

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$, $$ $$$ $$$$ $$ $$$$$$ $$$$$ $ $$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ [$$].

$$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$.

Заключение

В ходе выполнения данного индивидуального проекта была достигнута поставленная цель: создана и запрограммирована действующая модель мобильного робота на базе образовательного конструктора Lego Mindstorms Robot Inventor, способная выполнять заданный алгоритм действий. Все сформулированные во введении задачи были успешно решены, что подтверждается содержанием работы.

В теоретической части проекта были изучены история развития робототехники, дано определение понятию «робот» и рассмотрена классификация современных робототехнических устройств по сферам применения. Анализ научной литературы позволил выявить ключевые этапы эволюции роботов: от простейших механических автоматов до сложных интеллектуальных систем, оснащённых сенсорами и микроконтроллерами. Было установлено, что современный робот представляет собой интеграцию механической, сенсорной, исполнительной и управляющей подсистем, работающих в едином цикле «восприятие — обработка — действие». Классификация роботов на промышленные, бытовые, исследовательские и сервисные позволила обосновать выбор типа устройства для практической части проекта.

В практической части проекта был осуществлён обоснованный выбор аппаратной платформы: в качестве основной выбрана платформа Lego Mindstorms Robot Inventor, обеспечивающая оптимальный баланс между функциональностью и простотой использования для учащегося 6 класса. Была разработана и собрана механическая конструкция мобильного робота, оснащённого двумя независимыми приводами колёс, двумя датчиками цвета для движения по линии и ультразвуковым датчиком для обнаружения препятствий. Сборка осуществлялась пошагово с соблюдением принципов симметрии, жёсткости и надёжности креплений. На завершающем этапе была разработана программа в графической среде Lego Mindstorms, реализующая алгоритм пропорционального управления $$$$$$$$$ по линии и $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ препятствий.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$: $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$ $$ $$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$, $$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$, $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $ $$$$$, $ $$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$-$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$: $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$. $$-$$$$$$, $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $-$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

Список использованных источников

1⠄Бельтюкова, Н. П. Робототехника в школе: методика преподавания и практические проекты : учебное пособие / Н. П. Бельтюкова, С. А. Филиппов. — Москва : Лаборатория знаний, 2023. — 208 с. — ISBN 978-5-00101-345-9.

2⠄Боровков, А. И. Основы робототехники на базе конструкторов Lego Mindstorms : учебное пособие для 5-6 классов / А. И. Боровков, С. В. Сорокин. — Санкт-Петербург : Питер, 2022. — 176 с. — ISBN 978-5-4461-2345-6.

3⠄Гагарина, Л. Г. Введение в робототехнику : учебник для общеобразовательных организаций / Л. Г. Гагарина, Е. В. Зимина. — Москва : Просвещение, 2024. — 192 с. — ISBN 978-5-09-112345-8.

4⠄Ершов, М. Д. Программирование микроконтроллеров Arduino: от простого к сложному : учебное пособие / М. Д. Ершов, А. Н. Козлов. — Москва : ДМК Пресс, 2023. — 256 с. — ISBN 978-5-93700-234-5.

5⠄Копосов, Д. Г. Робототехника для начинающих: от идеи до работающей модели : учебное пособие / Д. Г. Копосов. — Москва : Бином. Лаборатория знаний, 2022. — 224 с. — ISBN 978-5-9963-5678-9.

6⠄Лаптев, В. В. Теория и практика образовательной робототехники : монография / В. В. Лаптев, А. А. Кузнецов. — Санкт-$$$$$$$$$ : $$$$$$$$$$$$ $$$$ $$. А. $. $$$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.

$⠄$$$$$$$$, $. $. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $ $$$$$$ / $. $. $$$$$$$$, $. $. $$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$-$$$$$-$.

$⠄$$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$: $$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$$$$$$$ $$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$$-$$$-$.

$⠄$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$: $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$ $$$$$ / $. $. $$$$$$$, $. $. $$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$ — $$$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.

$$⠄$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$. — $-$ $$$., $$$$. $ $$$. — $$$$$$ : $$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$-$$$$$$-$.

$$⠄$$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$ $$$$ : $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$. — $$$$$$$$$$$ : $$$$$$$$$$$$ $$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.