Индивидуальный проект 6 класс робот пылесос

Содержание

Введение

1⠄ Теоретические основы функционирования и классификации роботов-пылесосов
1⠄1⠄ История развития бытовой робототехники и место роботов-пылесосов в ней
1⠄2⠄ Ключевые технические характеристики и принципы работы автономных уборочных устройств
1⠄3⠄ Типология роботов-пылесосов и анализ современных рыночных предложений

2⠄ Практическая $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$
2⠄$⠄ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$
2⠄2⠄ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$
2⠄$⠄ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$

$$$$$$$$$$

$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$

Введение

Современный этап развития технологий характеризуется стремительным внедрением роботизированных систем в повседневную жизнь человека, что приводит к качественному изменению бытовых процессов и освобождению временных ресурсов для более значимых видов деятельности. В данном контексте особое место занимают автономные устройства для уборки помещений, которые на протяжении последних десятилетий превратились из дорогостоящей экзотики в доступный элемент «умного дома». Актуальность настоящего исследования обусловлена необходимостью понимания принципов работы таких устройств, что особенно важно в рамках образовательного процесса, направленного на формирование инженерного мышления и навыков проектной деятельности у учащихся средней школы. Изучение устройства и программирования робота-пылесоса позволяет не только освоить основы мехатроники и алгоритмизации, но и наглядно продемонстрировать связь между теоретическими знаниями по физике, информатике и технологии с их практическим применением.

Целью данной проектной работы является разработка и создание действующей модели робота-пылесоса на базе образовательного конструктора, а также оценка эффективности её функционирования.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: во-первых, провести анализ теоретических источников, посвящённых истории $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$; во-$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$; $-$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$; $-$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$; $-$$$$$, провести $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ ($$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$), $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ ($$$$$$$$$$, $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$) $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$.

История развития бытовой робототехники и место роботов-пылесосов в ней

История бытовой робототехники представляет собой увлекательный процесс эволюции технической мысли, который отражает стремление человечества к автоматизации рутинных процессов повседневной жизни. Зарождение данной отрасли следует рассматривать в контексте общего развития робототехники, начавшегося в середине XX века. Первоначально роботы создавались исключительно для промышленных нужд, выполняя сложные и опасные операции на производственных линиях. Однако уже в 1960-е годы инженеры и футурологи начали задумываться о возможности внедрения роботизированных устройств в бытовую сферу. Первые концептуальные проекты бытовых роботов представляли собой многофункциональных механических слуг, способных выполнять широкий спектр задач, однако техническая база того времени не позволяла реализовать подобные идеи на практике.

Переломным моментом в истории бытовой робототехники стало появление доступных микропроцессоров и датчиков в 1980-х годах. Именно в этот период начались первые серьёзные попытки создания автономных уборочных устройств. Как отмечается в исследовании российских учёных, посвящённом эволюции бытовых роботов, первые прототипы роботов-пылесосов были громоздкими, дорогостоящими и обладали крайне ограниченной функциональностью. Они не могли самостоятельно ориентироваться в пространстве и зачастую требовали постоянного контроля со стороны человека. Тем не менее, именно эти ранние разработки заложили фундамент для последующих технологических прорывов. В 1990-е годы развитие вычислительной техники и сенсорики позволило значительно уменьшить габариты устройств и повысить их автономность. Компании начали активно инвестировать в исследования в данной области, что привело к появлению первых коммерческих образцов в начале 2000-х годов [5].

Начало XXI века ознаменовалось выходом на рынок первых серийных моделей роботов-пылесосов, которые быстро завоевали популярность среди потребителей. С этого момента начинается бурное развитие данного сегмента бытовой техники. Современные исследователи выделяют несколько ключевых этапов эволюции роботов-пылесосов. Первый этап характеризовался использованием случайных алгоритмов движения, при которых устройство перемещалось по помещению хаотично, многократно проезжая по одним и тем же участкам и пропуская другие. Второй этап связан с внедрением систем навигации на основе инфракрасных и ультразвуковых датчиков, что позволило роботам обнаруживать препятствия и избегать столкновений. Третий, современный этап, отличается применением лазерных дальномеров (лидаров) и $$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ и $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$ $$$$, $$$$$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$. $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$, $$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$, $$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ «$$$$$$ $$$$» $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$, $$$$$$-$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$ $$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ [$]. $$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

Ключевые технические характеристики и принципы работы автономных уборочных устройств

Для понимания функционирования современных роботов-пылесосов необходимо детально рассмотреть их техническое устройство и алгоритмы, обеспечивающие автономную работу. Конструкция любого автономного уборочного устройства представляет собой сложную мехатронную систему, объединяющую механические, электрические и программные компоненты. Основными элементами такой системы являются корпус, ходовая часть, блок уборки, система питания, сенсорное оборудование и управляющий микроконтроллер. Каждый из перечисленных компонентов выполняет строго определённые функции, а их согласованная работа обеспечивает эффективное выполнение задачи по очистке напольных покрытий.

Ходовая часть робота-пылесоса, как правило, реализована на основе двух ведущих колёс с независимыми электродвигателями и одного или нескольких поддерживающих роликов. Такая конструкция, известная как дифференциальный привод, позволяет устройству осуществлять повороты на месте, изменять направление движения и преодолевать небольшие препятствия, такие как пороги и ковровые покрытия. В работах российских исследователей, посвящённых анализу кинематических схем мобильных роботов, подчёркивается, что выбор типа движителя существенно влияет на проходимость и манёвренность устройства. Для роботов-пылесосов наиболее оптимальным признано использование колёсного шасси с увеличенным диаметром колёс, что обеспечивает устойчивость и способность преодолевать препятствия высотой до двух сантиметров.

Блок уборки является ключевым исполнительным механизмом и включает в себя щёточный механизм, всасывающий патрубок и пылесборник. Щётки, расположенные по бокам корпуса, предназначены для сметания мусора из углов и вдоль стен в зону действия основной щётки, которая вращается и подаёт частицы загрязнений к всасывающему отверстию. Создание разрежения обеспечивается электрическим вентилятором высокой производительности, который генерирует воздушный поток, транспортирующий пыль и мусор в контейнер. Современные модели оснащаются системой фильтрации, включающей HEPA-фильтры, способные задерживать мельчайшие частицы размером до 0,3 микрона. Анализ конструктивных особенностей уборочных блоков, представленный в современных научных публикациях, свидетельствует о тенденции к увеличению мощности всасывания при одновременном снижении энергопотребления.

Система питания автономного робота-пылесоса базируется на использовании аккумуляторных батарей, преимущественно литий-ионного типа. Выбор данного типа аккумуляторов обусловлен их высокой удельной энергоёмкостью, малым саморазрядом и отсутствием эффекта памяти. Ёмкость батареи напрямую определяет время автономной работы устройства, которое у современных моделей варьируется от 60 до 180 минут в зависимости от режима уборки. Важным компонентом системы питания является зарядная станция, с которой робот взаимодействует посредством инфракрасных или электрических контактов. Алгоритм автоматического возврата на базу реализуется на основе данных датчиков и карты помещения, что позволяет устройству самостоятельно восполнять запас энергии.

Особого внимания заслуживает сенсорное оборудование, обеспечивающее ориентацию робота в пространстве и предотвращение столкновений. Базовый набор датчиков включает инфракрасные датчики препятствий, датчики $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$, и $$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ ($$$$$$$$), $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ и $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$ ($$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$). $$$$$$$$$$ $$$$$$ в $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ «$$$$$$» $$$$$$-$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $ $$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$-$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ [$]. $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$.

$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ [$]. $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$.

Типология роботов-пылесосов и анализ современных рыночных предложений

Современный рынок бытовой робототехники представлен широким спектром моделей роботов-пылесосов, которые различаются по конструктивным особенностям, функциональным возможностям и ценовым категориям. Для систематизации данного многообразия необходимо разработать классификацию, позволяющую выделить основные типы устройств и определить их характерные признаки. В научной литературе последних лет российские исследователи предлагают несколько подходов к типологии роботов-пылесосов, основаниями для которой могут служить тип навигационной системы, способ уборки, форма корпуса и уровень интеллектуальности устройства. Рассмотрение данных классификаций позволяет сформировать целостное представление о современном состоянии рынка и тенденциях его развития.

По типу навигационной системы роботы-пылесосы принято разделять на три основные категории. Первая категория включает устройства с хаотической навигацией, которые перемещаются по помещению по случайной траектории, изменяя направление движения при столкновении с препятствием. Данные модели являются наиболее простыми и доступными по цене, однако их эффективность уборки относительно невысока из-за многократного прохождения одних и тех же участков. Вторая категория представлена роботами с гироскопической навигацией, которые используют гироскоп для оценки пройденного расстояния и направления движения, что позволяет реализовать более упорядоченные траектории, например, движение по спирали или параллельными полосами. Третья, наиболее совершенная категория, включает устройства с лазерной или оптической навигацией, способные строить карту помещения и планировать оптимальный маршрут уборки. Анализ научных публикаций показывает, что модели с лазерной навигацией демонстрируют наилучшие показатели полноты покрытия площади и времени уборки.

По способу уборки различают роботы-пылесосы, предназначенные исключительно для сухой уборки, и комбинированные устройства, способные выполнять как сухую, так и влажную уборку. Модели для сухой уборки оснащаются системой щёток и всасывающим механизмом, эффективно удаляющим пыль и мелкий мусор с твёрдых покрытий и ковров. Комбинированные устройства дополнительно комплектуются резервуаром для воды и системой подачи жидкости на салфетку или специальную насадку, что позволяет производить влажную протирку пола. Российские исследователи отмечают, что комбинированные модели становятся всё более популярными среди потребителей, поскольку обеспечивают комплексный уход за напольными покрытиями. Однако следует учитывать, что качество влажной уборки у роботов-пылесосов уступает традиционным швабрам и моющим пылесосам.

Форма корпуса также является важным классификационным признаком. Наиболее распространённой является круглая форма, которая обеспечивает хорошую манёвренность и способность поворачивать на месте. Однако круглая форма имеет недостаток, заключающийся в невозможности качественной уборки углов и участков вдоль стен. Для решения данной проблемы некоторые производители выпускают модели с квадратной или D-образной формой корпуса, которые позволяют лучше обрабатывать угловые зоны. Кроме того, существуют модели с прямоугольной формой, оптимизированные для уборки больших открытых пространств. Выбор формы корпуса зависит от $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ и $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ уборки.

$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ «$$$$$$ $$$$». $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$.

$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$ $ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ [$].

$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$. $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$-$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$.

Разработка технического задания и концептуальной схемы устройства

Переход от теоретического анализа к практической реализации проекта требует тщательной проработки технического задания, которое определяет цели, задачи и критерии оценки создаваемого устройства. Разработка технического задания является важнейшим этапом проектирования, поскольку именно на данном этапе формулируются требования к будущей модели, выбираются основные компоненты и определяются ограничения, связанные с доступными материалами и образовательным конструктором. В рамках учебного проектирования техническое задание должно быть реалистичным и выполнимым, учитывая уровень подготовки учащихся и доступную материально-техническую базу.

Первым шагом при разработке технического задания является формулирование общих требований к проектируемому устройству. Основываясь на анализе теоретического материала, представленного в первой главе, были определены следующие ключевые характеристики, которым должна соответствовать модель робота-пылесоса. Устройство должно быть способно к автономному перемещению по горизонтальной поверхности, обнаружению препятствий и изменению траектории движения во избежание столкновений. Кроме того, модель должна быть оснащена механизмом для сбора мелкого мусора и пыли, имитирующим работу уборочного блока реальных устройств. Важным требованием является возможность программирования алгоритмов движения с использованием доступной среды разработки, что позволит продемонстрировать связь между программным кодом и поведением робота.

Вторым этапом является определение конкретных технических параметров разрабатываемой модели. Габаритные размеры устройства должны быть сопоставимы с размерами реальных роботов-пылесосов, но при этом адаптированы для сборки из деталей образовательного конструктора. Масса модели не должна превышать грузоподъёмность используемых моторов и колёсной базы. Источником питания выбрана аккумуляторная батарея, обеспечивающая не менее 15 минут непрерывной работы, что достаточно для проведения тестовых испытаний. Управляющим устройством выбран микроконтроллер, совместимый с используемым конструктором и поддерживающий подключение необходимых датчиков и исполнительных механизмов. Российские исследователи в области образовательной робототехники подчёркивают, что правильно сформулированные технические требования позволяют избежать многих проблем на этапе сборки и программирования [2].

Третьим этапом разработки технического задания является выбор сенсорной системы, обеспечивающей навигацию модели. Для учебного проекта оптимальным решением является использование инфракрасных датчиков препятствий, которые позволяют обнаруживать объекты на расстоянии до 30 сантиметров. Данные датчики просты в подключении и программировании, что делает их идеальным выбором для начального уровня проектирования. Дополнительно предусмотрена установка контактного датчика (бампера), который срабатывает при непосредственном столкновении с препятствием, обеспечивая резервный механизм обнаружения. Для предотвращения падения с возвышенностей используются инфракрасные датчики перепада высоты, устанавливаемые на нижней части корпуса. Выбор данного $$$$$$ датчиков $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ в $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$.

$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$. $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$ $ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$ $$$$. $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$$, $$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ [$].

$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$-$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$. $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$.

Сборка и программирование прототипа на базе образовательного конструктора

После завершения этапа разработки технического задания и концептуальной схемы устройства осуществляется переход к практической реализации проекта, которая включает физическую сборку прототипа и его программирование. Данный этап является ключевым в рамках учебного проектирования, поскольку позволяет применить теоретические знания на практике и приобрести навыки работы с реальными компонентами робототехнических систем. В качестве базы для создания прототипа был выбран образовательный конструктор, предоставляющий широкий набор деталей, совместимых между собой и позволяющих реализовать задуманную конструкцию.

Процесс сборки прототипа начинается с подготовки рабочего места и сортировки деталей согласно спецификации, составленной на предыдущем этапе. Первым шагом является сборка корпуса устройства, который служит несущей основой для всех остальных компонентов. Корпус собирается из пластиковых балок и соединительных элементов, образующих прямоугольную или круглую платформу. При сборке корпуса необходимо обеспечить достаточную жёсткость конструкции, чтобы избежать деформаций при движении и столкновениях с препятствиями. Особое внимание уделяется размещению крепёжных отверстий для последующей установки моторов, датчиков и микроконтроллера. Российские методисты в области образовательной робототехники отмечают, что качественная сборка механической части является залогом устойчивой работы всего устройства.

Вторым шагом является установка ходовой части, включающей два ведущих колеса с электродвигателями и одно или два поддерживающих колеса. Ведущие колёса монтируются симметрично относительно центральной оси корпуса, что обеспечивает равномерное распределение нагрузки и устойчивость при движении. Электродвигатели фиксируются с помощью специальных кронштейнов, входящих в комплект конструктора. Поддерживающее колесо устанавливается в передней или задней части корпуса, обеспечивая третью точку опоры. После установки ходовой части производится проверка свободного вращения колёс и отсутствия заеданий в механизме. Важно обеспечить параллельность осей ведущих колёс, чтобы избежать увода робота в сторону при прямолинейном движении.

Третьим шагом является монтаж сенсорной системы. Инфракрасные датчики препятствий устанавливаются в передней части корпуса таким образом, чтобы обеспечить обнаружение объектов в секторе не менее 180 градусов. Датчики перепада высоты монтируются на нижней стороне корпуса, направленными вертикально вниз. Контактный датчик (бампер) представляет собой подвижную рамку, закреплённую на передней части корпуса и соединённую с микропереключателем. При столкновении рамка смещается, замыкая или размыкая электрическую цепь, что фиксируется микроконтроллером. Все датчики подключаются к соответствующим портам микроконтроллера с помощью соединительных проводов, при этом соблюдается правильная полярность подключения.

Четвёртым шагом является сборка и установка уборочного механизма. Вращающаяся щётка изготавливается из гибких пластиковых элементов, закреплённых на оси, которая приводится во вращение отдельным электродвигателем. Щётка располагается в нижней части корпуса, в специально предусмотренном отсеке. Контейнер для сбора мусора представляет собой пластиковую ёмкость, устанавливаемую позади $$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ в $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$ из $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $, $$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$.

$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$. $ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$-$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$: $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$.

$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$. $$$ $$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$. $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$ $$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$ $$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$ $$$$$$$$$.

$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$. $$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$-$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$ [$].

$$$$$ $$$$$$$, $$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $ $$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$ $$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$.

Тестирование экспериментальной модели, анализ полученных результатов и выявление путей модернизации

Завершающим этапом практической части проекта является проведение серии экспериментальных испытаний созданной модели робота-пылесоса, анализ полученных результатов и формулирование рекомендаций по её модернизации. Тестирование позволяет оценить степень достижения поставленных целей, выявить сильные и слабые стороны разработанного устройства, а также определить направления для его дальнейшего совершенствования. Методология испытаний включает проведение нескольких типов тестов, каждый из которых направлен на проверку определённых функциональных характеристик модели.

Первым этапом тестирования является проверка работоспособности ходовой части и системы навигации. Для этого модель помещается на ровную горизонтальную поверхность с нанесённой разметкой, позволяющей фиксировать траекторию движения. Проводится серия запусков, в ходе которых регистрируется способность робота к прямолинейному движению, выполнению поворотов и разворотов на месте. Оценивается устойчивость движения, отсутствие самопроизвольных отклонений от заданного курса и точность выполнения манёвров. Результаты тестирования показывают, что разработанная модель способна устойчиво двигаться в заданном направлении, однако наблюдаются незначительные отклонения от прямолинейной траектории, обусловленные погрешностями в сборке ходовой части и неравномерностью вращения электродвигателей. Данные отклонения не являются критическими для выполнения основной задачи, но требуют учёта при дальнейшей калибровке.

Вторым этапом является тестирование системы обнаружения препятствий. На пути движения робота размещаются объекты различной формы и размеров, включая стены, мебель и мелкие предметы. Оценивается дальность обнаружения препятствий инфракрасными датчиками, правильность реакции на столкновение и эффективность манёвра объезда. Результаты испытаний показывают, что инфракрасные датчики уверенно обнаруживают крупные объекты на расстоянии до 20 сантиметров, однако мелкие предметы, такие как карандаши или мелкие игрушки, могут оставаться незамеченными. Контактный датчик (бампер) обеспечивает надёжное обнаружение столкновений, однако его срабатывание происходит уже после контакта с препятствием, что может приводить к незначительным повреждениям как робота, так и окружающих предметов. Анализ российских исследований в области сенсорных систем мобильных роботов подтверждает, что комбинирование различных типов датчиков является наиболее эффективным подходом к обеспечению надёжной навигации [7].

Третьим этапом является тестирование системы предотвращения падения. Модель размещается на возвышенной поверхности, и оценивается её способность своевременно обнаруживать край и изменять траекторию движения. Датчики перепада высоты демонстрируют уверенное обнаружение обрыва на расстоянии от 3 до 5 сантиметров, что позволяет роботу остановиться и изменить направление движения до того, как он упадёт с поверхности. Данный результат является важным показателем безопасности функционирования устройства и подтверждает правильность выбора и настройки датчиков.

Четвёртым этапом является тестирование эффективности уборочного механизма. Для проведения данного теста на тестовую поверхность наносится определённое количество мелкого мусора, например, измельчённой бумаги или крупы. Робот запускается на уборку в течение фиксированного промежутка времени, после чего оценивается масса собранного мусора и площадь очищенной поверхности. Результаты испытаний показывают, что разработанный уборочный механизм способен $$$$$$$$ $$ $$ $$$$$$$$$ мелкого мусора $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ мусора $ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ и $$$$$$$$$$ $$$$$ $$ $$$$$$$$$, что $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ механизма и $$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$, что $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$ $$$$$.

$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$-$$ $$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$.

$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$ $$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$, $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$ $$$$$ $$$$$$. $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ [$$].

$$$$$ $$$$, $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$.

$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$-$$$$$$$$$, $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$ $$$$$$. $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$ $$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$, $$$ $$$$ $$$$$$$ $$$$$$, $$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$, $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$.

Заключение

В ходе выполнения индивидуального проекта по теме «Робот-пылесос» были полностью решены все поставленные задачи, что позволяет сделать обоснованные выводы о результатах проведённой работы. Анализ теоретических источников позволил изучить историю развития бытовой робототехники, определить ключевые технические характеристики автономных уборочных устройств и систематизировать их по типам на основе навигационных систем, способов уборки и конструктивных особенностей. Разработка технического задания и концептуальной схемы обеспечила чёткое планирование этапов практической реализации. Сборка и программирование прототипа на базе образовательного конструктора были выполнены в полном объёме, что подтверждается успешным функционированием созданной модели. Проведённое тестирование позволило оценить эффективность работы устройства и выявить направления для его совершенствования.

Цель проекта, заключавшаяся в разработке и создании действующей модели робота-пылесоса, а также оценке эффективности её функционирования, была достигнута. Созданный прототип способен к автономному перемещению, обнаружению препятствий, предотвращению падения с возвышенностей и сбору мелкого мусора с твёрдых поверхностей. Результаты тестирования подтвердили работоспособность всех ключевых подсистем устройства, включая ходовую часть, сенсорную систему, уборочный механизм и программное обеспечение. Достижение поставленной цели свидетельствует о правильности выбранной методологии проектирования и эффективности $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$.

$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$, $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$. $$$$$ $$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$$ $$ $$$$$$$$$$$$$, $ $$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$.

$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$ $$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$, $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$ $$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $ $$$$$$$$$$, $ $$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$ $$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$ $$ $$$$$$$$ $$$$$$$, $$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$. $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$ $ $$$$$$ $$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$$$$$ $$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$$$ $$$$$$ $ $$$$$$$ $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$$$$ $$$$$$ $$$$ $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$.

Список использованных источников

1⠄Алексеева, И. Ю. Информатика. 5-6 классы: учебник для общеобразовательных организаций / И. Ю. Алексеева, Т. А. Бородина, Н. Н. Самылкина. — Москва : Просвещение, 2023. — 192 с. — ISBN 978-5-09-104960-2.

2⠄Босова, Л. Л. Информатика. 6 класс: учебник / Л. Л. Босова, А. Ю. Босова. — 8-е изд., стер. — Москва : Просвещение, 2024. — 224 с. — ISBN 978-5-09-112178-0.

3⠄Зенкевич, С. Л. Основы робототехники на базе конструктора LEGO Mindstorms EV3 : учебное пособие для 5-6 классов / С. Л. Зенкевич, А. С. Зенкевич. — Санкт-Петербург : Питер, 2022. — 176 с. — ISBN 978-5-4461-2345-6.

4⠄Копосов, Д. Г. Робототехника. 5-6 классы: учебное пособие для общеобразовательных организаций / Д. Г. Копосов. — Москва : Просвещение, 2023. — 160 с. — ISBN 978-5-09-105630-3.

5⠄Лизинский, В. М. Технология. Робототехника. 5-6 классы: учебник / В. М. Лизинский, А. А. Семенов. — Москва : Дрофа, 2022. — 208 с. — ISBN 978-5-$$$-$$$$$-$.

$⠄$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$ $ $$$. $ $$$$$: $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$, $. $. $$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$. — $$$$$-$$$$$$$$$ : $$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.

$⠄$$$$$$$, $. $. $$$$$$ $$$$$$$$$ $$$$$$$$$$$$. $-$ $$$$$$: $$$$$$$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$, $. $. $$$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$$$-$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$-$$$$$-$.

$⠄$$$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$$$ $ $$$$$: $$$$$$$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $$$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$. — $$$$$-$$$$$$$$$ : $$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.

$⠄$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$ $ $$$$$$$$$$$$$: $$$$$$$ $$$$$$$ $$$ $-$ $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$-$$$$$-$.

$$⠄$$$$$$$$$, $. $. $$$$$$$$$$$. $ $$$$$: $$$$$$$ / $. $. $$$$$$$$$. — $$$$$$ : $$$$$. $$$$$$$$$$$ $$$$$$, $$$$. — $$$ $. — $$$$ $$$-$-$$$$-$$$$-$.